Quindi, hai appena acquistato il tuo primo quadrirotore o ne hai costruito uno per te. Congratulazioni! Potresti aver notato, tuttavia, se stai testando i motori del tuo quadricottero con le eliche spente, che i motori girano da soli e non hai idea del motivo alla base di questo. Ricontrolla e ricontrolla tutto ma non riesci ancora a trovare una ragione apparente per cui ciò sta accadendo. Bene, se il tuo quadrirotore mostra un tale comportamento, abbiamo proprio la risposta che stai cercando.
Se stai accelerando il tuo drone con le eliche spente, è normale che i motori girino da soli. Questo non significa che faranno la stessa cosa con le eliche attaccate. I motori si avviano a causa dell'accumulo del valore "I" della componente PID.
In questo articolo, discuteremo del motivo per cui i motori dei quadricotteri girano da soli. Parleremo anche di come riparare i quadricotteri che girano al decollo. Se uno di questi problemi è qualcosa in cui ti sei imbattuto, ti offriremo alcuni suggerimenti utili per risolverlo.
Perché i motori dei quadricotteri girano senza eliche?
La risposta a questa domanda sta nella comprensione tecnica di come i droni multirotore mantengono la stabilità in volo. Un sistema di controllo chiamato controller PID utilizza essenzialmente un circuito di feedback per trasmettere informazioni dai sensori sul controller di volo per apportare modifiche o regolazioni attraverso i motori del drone. I sensori "leggono" quanto bene quei comandi eseguono la modifica prevista e apportano ulteriori regolazioni se necessario per cercare di ottenere il comando desiderato.
Per capire perché i motori girano quando accelerati con le eliche spente, dobbiamo capire la costante "I", una funzione del controller PID. La costante "I" rappresenta il differenziale tra il comando o il valore previsto e ciò che il PID rileva come valore nella vita reale.
Quando le eliche non sono collegate, il comando dell'acceleratore indica ai motori di girare fino a quando non viene raggiunta la portanza, ma i sensori informano il controller che ciò non viene raggiunto. Il ciclo di feedback provoca un accumulo della costante "I", facendo sì che i motori continuino a girare sempre più velocemente. Questo fenomeno è comunemente indicato con il termine "I" windup.
Quando le eliche sono installate, questo circuito di feedback del comando senza risultati viene interrotto, quindi non dovresti vedere un motore che gira di questo tipo a meno che tu non stia accelerando il tuo quad senza le eliche collegate.
Perché il mio drone continua a girare?
Può essere piuttosto frustrante osservare il tuo drone girare in modo incontrollabile senza una ragione ovvia. Una delle spiegazioni più semplici per un drone che gira al decollo è che il tuo trasmettitore potrebbe richiedere solo un po' di calibrazione e regolazione del trim per fermare la rotazione del tuo drone. Tuttavia, potrebbero esserci altri motivi per cui il tuo drone continua a girare e in questa sezione daremo un'occhiata a loro.
1. Eliche installate in modo errato o danneggiate
Ciascuna elica utilizzata per ciascun motore deve corrispondere alla direzione di rotazione del rispettivo motore. Su un quadricottero, ci sono due eliche in senso orario e due eliche in senso antiorario. Avere l'elica sbagliata sul motore sbagliato può far girare il tuo drone non solo, ma anche ribaltarsi o rifiutarsi di decollare.
Questo dovrebbe essere facile da risolvere. Controlla il tuo manuale utente per assicurarti di aver installato le eliche corrette negli angoli corretti.
Un altro motivo per cui il tuo drone potrebbe girare è se ci sono danni alle tue eliche. Anche un leggero danno alle eliche del tuo drone, come un chip o una crepa, potrebbe essere responsabile dei tuoi guai. Se trovi danni su un'elica, dovresti sostituirla e vedere se questo risolve il problema di rotazione.
2. ESC non calibrato
L'ESC, noto anche come Electronic Speed Controller, collega il controller del tuo drone al motore. Rileva il segnale dal controller e prende energia dalla batteria per far girare i motori. Può sembrare abbastanza semplice, ma con più motori da girare, ciò significa che diversi ESC devono funzionare in sincronia. Se questo non è il caso e uno è leggermente fuori sincronia con il resto, il tuo drone inizia a girare.
Questo è il motivo per cui la calibrazione ESC è importante. Il processo di calibrazione dell'ESC varia tra i diversi droni, quindi dovresti consultare il manuale del tuo drone su come farlo.
3. Bussola mal calibrata
La maggior parte dei droni ha una bussola incorporata che utilizza per determinare la direzione. La bussola determina in quale direzione è rivolto il tuo drone mentre è in volo. E proprio come la bussola del tuo smartphone, la bussola del drone deve essere calibrata correttamente affinché il drone voli correttamente.
Uno dei motivi per cui il tuo drone potrebbe girare è se la bussola non è stata calibrata correttamente. Per risolvere questo problema, dovresti leggere il manuale fornito con il tuo drone per sapere come calibrarlo correttamente. Diversi droni hanno diversi metodi di calibrazione della bussola.
4. I motori girano nella direzione sbagliata
Tutti i motori dovrebbero girare nella giusta direzione (due in senso orario e due in senso antiorario, sugli angoli opposti). Esistono varie configurazioni di motori per droni per diversi droni, quindi dovresti consultare il manuale per assicurarti che i motori girino nella giusta direzione; in caso contrario, il tuo drone continuerà a girare in tondo.
Se questo è il colpevole, hai due opzioni. Il primo è che puoi scambiare i cavi dal tuo ESC a quel particolare motore che è il problema. Il secondo è che puoi utilizzare il software per configurare il tuo ESC.
5. I motori girano a velocità diverse
Se i motori del tuo drone sono configurati correttamente e girano nella giusta direzione, ma il tuo drone sta ancora girando, il motivo potrebbe essere che uno dei motori del tuo drone non gira alla stessa velocità o con la stessa potenza degli altri. Una mancanza di spinta bilanciata in uno o più motori del drone può far girare il drone fuori controllo.
Puoi risolvere facilmente questo problema calibrando il tuo ESC. Se l'hai già fatto, il motivo per cui il tuo drone potrebbe girare è se uno o più motori non sono in buone condizioni o hanno detriti o capelli aggrovigliati. Prova a pulire i motori per vedere se questo risolve il problema.
6. IMU non calibrata
IMU sta per Internal Measurement Unit e, se non è calibrato correttamente, potresti riscontrare la rotazione del tuo drone. L'IMU è essenziale perché rileva i cambiamenti di accelerazione e risolve i problemi di rotazione del tuo drone. L'IMU ha giroscopi che rilevano e correggono i cambiamenti di rollio, beccheggio e imbardata. Quando si parla di rotazione, ciò a cui ci riferiamo in realtà è il movimento sull'asse di imbardata del tuo drone.
Quindi, risolvere il problema di rotazione sul tuo drone potrebbe essere semplice come calibrare l'IMU del tuo quadrirotore. Fatto ciò, il tuo drone volerà correttamente. Dovresti consultare il manuale del tuo drone per istruzioni su come calibrare correttamente la tua IMU. Una volta fatto, saprai se l'IMU è stata la causa della rotazione del tuo drone o meno.
Prova ciascuno dei suggerimenti in questo articolo per diagnosticare la causa del problema di rotazione con il tuo drone e risolverlo in modo appropriato.